V2.0 자동 복귀 시스템 아키텍처

graph TB subgraph Browser["사용자 브라우저"] UI["V2 웹 UI
- Leaflet 지도
- 경유지/경로 생성
- 외부 영향 슬라이더
- 실제 이동 경로 시각화"] end subgraph Flask["Flask 서버"] ARC["AutoRecoveryController
- 자율주행 상태 관리
- GPS 스레드
- 경유지 도달 감지
- 경로 이탈 감지
- 자동 복귀 로직"] API["REST API 엔드포인트
상태 조회 및 제어"] LOG["Logger
- 콘솔/파일 로깅
- 로그 순환 버퍼"] MC["MotorController
- GPIO/PWM 제어
- 모터 아밍/스로틀
- 좌/우 모터 분리 제어"] WM["WaypointManager
- 경유지 관리
- 상세 경로 저장
- 현재 경유지 추적"] VGPS["VirtualGPSSimulator
- GPS 위치 시뮬레이션
- 헤딩 계산
- 외부 영향 보정"] end subgraph Files["파일 시스템"] LOG_FILE["로그 파일"] ROUTE_FILE["경로 생성 로그"] end UI -->|"HTTP/JSON"| API API --> ARC ARC --> LOG ARC --> MC ARC --> WM ARC <--> VGPS LOG --> LOG_FILE UI -.->|"경로 생성 로그"| ROUTE_FILE UI -->|"경유지 설정"| API API -->|"waypoints + detailed_route"| WM ARC -->|"target_position"| VGPS VGPS -->|"current_position/heading"| ARC ARC -->|"status"| API API -->|"JSON"| UI UI -->|"external_effects"| API API -->|"wind/current/steering"| ARC ARC -->|"외부 영향 적용"| VGPS VGPS -->|"보정된 헤딩"| ARC style UI fill:#4ecdc4 style ARC fill:#ff6b6b style API fill:#95e1d3 style LOG fill:#ffe66d style MC fill:#f38181 style WM fill:#a8e6cf style VGPS fill:#ffd93d

graph LR A[일반 주행
원거리
고속] -->|접근| B[접근 모드
중거리
중속] B -->|정밀 접근| C[정밀 모드
근거리
저속] C -->|도달| D[정확한 도달
목적지
정지] D -->|미션 수행| E[다음 경유지
이동]

sequenceDiagram participant UI as 웹 UI participant API as Flask API participant ARC as AutoRecoveryController participant WM as WaypointManager participant VGPS as VirtualGPS participant MC as MotorController UI->>API: 자율주행 시작 요청 API->>ARC: start_autonomous() ARC->>MC: 모터 아밍 확인 ARC->>WM: target_position 확인 ARC->>VGPS: 시뮬레이션 시작 ARC->>VGPS: 목적지 설정 ARC->>MC: 스로틀 설정 API-->>UI: 성공 응답 loop GPS 스레드 (정기적 업데이트) VGPS->>VGPS: 위치/헤딩 업데이트 VGPS->>ARC: current_position ARC->>ARC: 경로 이탈 계산 ARC->>ARC: 복귀 처리 alt 경유지 도달 ARC->>ARC: 경유지 도달 처리 ARC->>VGPS: 속도 설정 (정지) ARC->>ARC: 다음 목적지 계산 ARC->>VGPS: 방향 설정 ARC->>WM: 다음 경유지로 이동 ARC->>VGPS: 새 목적지 설정 ARC->>VGPS: 속도 설정 (재가속) end ARC->>API: 상태 업데이트 API-->>UI: JSON status UI->>UI: 지도 마커 업데이트
실제 이동 경로 추가 end

sequenceDiagram participant ARC as AutoRecoveryController participant VGPS as VirtualGPS participant UI as 웹 UI loop GPS 스레드 ARC->>ARC: 경로 이탈 거리 계산 Note over ARC: 가장 가까운 경로 포인트
거리 계산 ARC->>ARC: 외부 영향 증폭
(바람/해류/조타) alt 이탈 거리 > 임계값 ARC->>ARC: 복귀 모드 진입 ARC->>UI: 복귀 모드 표시 ARC->>ARC: 복귀 목적지 조정 ARC->>ARC: 외부 영향 보정 적용 ARC->>VGPS: 보정된 헤딩 적용 else 복귀 거리 ≤ 임계값 ARC->>ARC: 정상 모드 복귀 ARC->>UI: 정상 모드 표시 end end

stateDiagram-v2 [*] --> IDLE: 시스템 시작 IDLE --> READY: 모터 아밍 READY --> CONFIGURED: 경유지 설정 CONFIGURED --> AUTONOMOUS: 자율주행 시작 AUTONOMOUS --> CRUISING: 정상 주행 CRUISING --> RECOVERY: 경로 이탈 RECOVERY --> CRUISING: 경로 복귀 CRUISING --> APPROACHING: 경유지 접근 APPROACHING --> PRECISION: 정밀 접근 PRECISION --> ARRIVED: 정확한 도달 ARRIVED --> ROTATING: 정지 후 회전 ROTATING --> NEXT_WAYPOINT: 다음 목적지 설정 NEXT_WAYPOINT --> CRUISING: 이동 재개 ARRIVED --> COMPLETE: 모든 경유지 완료 COMPLETE --> IDLE: 자율주행 종료 RECOVERY --> IDLE: 긴급 정지

graph LR A[기본 헤딩
목적지 방향 계산] --> B[바람 보정] B --> C[해류 보정] C --> D[수동 조타 보정] D --> E[보정된 헤딩
0-360도 정규화] E --> F[가상 GPS 적용]

sequenceDiagram participant UI as 웹 UI participant API as Flask API participant ARC as AutoRecoveryController participant VGPS as VirtualGPS UI->>UI: 슬라이더 조정
(바람/해류/조타) UI->>API: 외부 영향 설정 요청 API->>ARC: set_external_effects(effects) ARC->>VGPS: set_external_effects(effects) loop GPS 시뮬레이션 VGPS->>VGPS: 기본 헤딩 계산
(목적지 방향) VGPS->>VGPS: 외부 영향 보정각 계산 VGPS->>VGPS: 보정된 헤딩 적용 VGPS->>ARC: 보정된 헤딩 반영 ARC->>ARC: 경로 이탈 거리 증폭
(외부 영향 고려) end